2016/12/19

切削原理 CH0103 切削的發展

切削技術的發展上,目前可以歸納與整理一些輸入條件,輸入到模型中即可以預測切削的成果概況,例如輸入部分可以分成:

1. 加工件材料:包括Flow Stress、Thermal Conductivity、Specific Heat、Inelastic Heat Fraction、Elastic Modulous等等

2. 刀具:包括刀具的幾何條件例如 Rake Angle、Clearance Angle、Cutting Edge Radius等等,另外還有刀具的材料性質,例如 Thermal Conductivity、Specific Heat等等,還有刀具的表面處理或熱處理等等。

3. 冷卻液:包括冷卻液的種類、流量、壓力等等。

4. 加工機:包括加工機本身的頻率響應狀態、功率等等。

5. 在以上這些條件綜合判斷下,可以決定依些切削參數,例如切削速度 (Cutting Speed)、切削深度(Depth of Cut)、未變形切屑厚度 (Undformed Chip Thickness) 等等

將以上這些條件綜合得到一個分析用的模型後,就可以利用數值方式、實驗經驗結果綜合判斷等得到一些可能的切削結果。

例如第一步可以得到:切削力與進給推力、切屑接觸長度、溫度、應力、靜液壓、正向應力、切線應力、平面應變、應變率、切屑速度、塑性變形能量、摩擦能量等等。

再根據這些數值來判斷刀具壽命、表面粗糙度、尺寸正確性、加工面殘餘應力、穩定性、切屑形成與斷裂、擦傷等等有關加工的結果狀況。

為了要具備足夠的基礎知識進行判斷,需要先了解包括工程力學、材料行為、塑性變形特性、基礎的潤滑、摩擦跟磨耗概念,最好還有一些基本冶金學跟熱傳的概念。

近幾年受惠於對切削過程相關知識的累績與結果,以及新製程技術的發展,在精密微細切削上的進展已經可以達到次微米等級,如下圖所示:

切削原理 CH0102 傳統切削的重點項目

傳統上進行切削加工時,要注意以下切削加工的條件:

1. 切削力 (Cutting forces)
加工機器可以提供的切削力量必須要大於移除材料所需要的力量,例如木材與金屬材料所需要的切削力量完全不同,因此加工機器通常也不同,所以有專門的木材加工機跟專門的金屬加工機,如果拿木材切削加工機切削金屬會切不動,拿金屬切削加工機切削木材則速度太慢、機器太貴而沒有效率。

2. 切削溫度 (Cutting temperatures)
切削溫度太高會影響到刀具壽命與工件的表面狀況或者是表層發生改質等,因此必須透過設定良好的切削,參數或添加冷卻劑,以控制溫度在合理範圍,溫度太低也不見得是好事。

3. 刀具壽命 (Tool life)
刀具在切削過程中會受種種因素影響而磨損,當磨損到一定程度時就必須換刀,因為不同磨損程度都會對工件加工後的狀況(尺寸精度與表面狀況)有影響,因此必須考量刀具壽命以取得加工速度(加工效率)及刀具成本的最佳效益。

4. 表面光滑度 (Surface finish)
多數加工件的最後成果希望能夠達到一定的要求,以減少所需要的後續處理製程,例如平坦度不好,那就需要再研磨;如果表面溫度過高造成焦痕需要酸洗處理等等,因此適當的切削參數跟刀具選擇就很重要,可以降低後續處理的成本與時間。

5. 潤滑 (Lubrication)
加工過程中適量的添加潤滑液有助於降低溫度、提高加工面光澤、延長刀具壽命,但是在部分特殊材料加工時並不見得適合,選擇上與供應量包括成本上也需要謹慎考慮。

6. 刀具與工件材料 (Tool and work materials)
作為切削加工的兩大主要關鍵,刀具與被加工材料需要配合良好,才能獲得所需要的加工成果。

7. 切削功率 (Cutting power)
加工機可以提供的切削加工功率幾乎可以直接決定工件的加工效率,所以市面上一般而言,加工功率越高的機器通常是等級越高、價格越貴,尤其是越精細的加工往往需要更多的加工能量去移除材料。


切削原理 CH0101 材料加工方法簡介

材料加工方式可以分為三大類:

1. 將材料加在一起:基本上就是將相同或不同材料以各種方式組合在一起,例如黏著、膠合、焊接、固鎖、緊配、鉚接、鍍膜...

2. 將材料"搬移":基本上就是將材料以不同方式"搬移"到另外一個位置,例如折彎、鑄造、輥壓、鍛造、沖壓、射出、基層製造(3D列印、RP快速成型)...

3. 將材料移除:基本上就是將整塊材料以各種方法移除掉局部,例如鑽孔、刨削、車削、銑削、磨削、蝕刻、放電加工、線切割、化學研磨、水刀切割、...

切削原理的基礎課程以第3種為主,又以最基礎的正交切削(類似刨削或車削薄圓管)為主要進行說明與介紹。


切削加工是材料移除加工方法中的主流,優點包括:
可以完成精密的尺寸
幾乎可以完成各種特殊的幾何形狀,例如很銳利的尖角或者是平坦的表面
在熱處理後可以獲得零件最後的尺寸與需要的表面光澤
可以行程表面特殊的紋路,例如Asus筆電的同心圓,或者是直絲紋的鈑金件
不需要模具,適合製造數量不是很大的零件製造

缺點與限制:
浪費材料,但是切削下來的金屬材料與熱塑性塑膠通常可以回收重熔再利用,磨削因為常常混合刀具上脫落下來的磨粒而有雜質不利於回收再利用
需要額外的能量,切削、磨削需要使材料發生剪切應變,需要很大的能量
加工過程通常需要很長的時間,因此並不利於大量製造



2016/12/18

工作平面與工作軸

在組合設計過程中,新元件的設計往往還沒有精確的尺寸可以用來進行零件模型的設計或固定孔位作為組裝約束的參考幾何。
另外在設計上的考量,一般多會以對稱的形式進行元件的設計,以利於保持結構的重心位置在一個比較理想的位置。
基於以上兩個考量,在進行設計或組裝時,剛開始的時候會利用工作平面作幾何對稱面或組裝約束的參考面,也就是工作平面在精確尺寸尚未完成之前是經常會使用的工具。

Inventor 工作平面軟體Pop up說明
同樣的對於有圓弧的幾何,其圓弧的中心軸線也是很重要的參考幾何,同樣的會使用工作軸作為參考軸線,以用於建立幾何或者是組裝約束。
Inventor 工作軸軟體Pop up說明
工作平面或工作軸是用於建立幾何的參考,那就必須保留作為幾何的參考基準。

但是如果工作平面或工作軸是用來組裝約束,就不應該一直留著;原因是正常作業上,機械零件經常以扣件(螺絲或螺栓等)固鎖的方式來固定位置,所以在組裝時為了檢查固鎖的孔位是否正確,建議會以插入方式來固定兩個元件,而不是用工作平面來限制元件位置,所以在孔位還沒有完成前,這些用來定位的工作平面跟面約束條件對最後的模型往往是多餘的。

但是這些多餘的面約束會不會造成問題?答案是不一定,但是一定會增加軟體的計算量,數量不多時可能還感覺不到,數量多時就很明顯會造成載入、模型更新、元件移動這些動作的額外約束計算量。

當有使用動力學模擬時,這些多餘的面約束條件更以可能會造成計算轉換自由度的錯誤;所以每當模型完成到一定進度時,建議使用者要養成整理與清除不必要約束條件的好習慣,儘量減少不必要的約束計算。

甚至如果一個次組合中元件都是固定不動的,其實可以將所有元件定位後設定為不動元件,然後將約束條件全部移除,更有利於減少約束計算,而且進到動力模擬中也不會有任何影響。

2016/12/17

組合約束條件

先前已經有提過"位置"、"自由度"概念,
所以大概應該都可以理解:在組合中進行約束的目的在於限制元件之間的位置關係,
依據約束的狀態保留下來的活動性則是自由度。

也就是說在 Inventor 中進行約束條件的最主要目的,
是在描述元件之間的以下兩種情形:
1. 相對位置:例如面到面的距離,常用 0 mm,就是面緊貼在一起。
2. 相對自由度:限制元件的相對運動能力,例如常用的"插入",設定後剩下1個旋轉自由度。

在 FY2014 之前,Inventor 僅有約束條件,
從FY2014 開始多了接頭設定,
坦白說,對我這種習慣使用約束條件的老 user 來說,
接頭用起來一直不是很順利,
尤其是有一些約束條件可以作到的設定在目前的接頭功能中並無法找到對應的指令,
所以個人在使用上還是以約束為主,
加上要相容舊版,有關與動力學模擬應用配合上還是會以約束為主進行介紹。
Inventor組合環境中的"放置約束"對話視窗
組合的約束條件分成四大類:組合、運動、轉移、約束集,
一般人最常用的就是"組合",
其中第一個的貼合可以將點、線、面與例外的點、線、面貼合在一起,
所以相當於就限制了元件之間的自由度。
例如:
一般常用的面對面貼合,元件之間會剩下一個旋轉跟兩個平移的自由度,如下圖所示:

點對點貼合,元件之間就剩下三個旋轉的自由度:

點對線貼合,元件之間會剩下一個平移跟三個旋轉的自由度
點對面的貼合,元件之間會剩下2個平移自由度跟3個旋轉自由度
線對線的貼合會留下1個平移跟1個旋轉自由度
線對面的貼合,會剩下2個平移跟1個旋轉自由度

有關 Inventor 組合設計的約束更多細節請參考:Inventor組合設計 常用約束設定

組合設計

不管使用那一套3D CAD軟體,
多數的使用者對進行零件設計都非常的熟悉,
程序上就是要先有幾何輪廓,
直(曲)線可以擠、掃、旋轉成平(曲)面,
封閉輪廓可以擠出、掃、混成、旋轉生成或切割實體,
這個過程只要經過短暫幾個小時的上課練習,大概就知道用法,
接下來就是不斷的重複進行將最終所需要的零件幾何外型形塑出來就可以完成零件設計;
零件設計領域最複雜的就是像鑄造件、不等肉厚的塑膠件以及對應所需的模具等,
隨便作完大概都有成千上百個特徵,
雖然只是一個零件,設計到完成可說是曠日費時。

3D CAD到了全新組合設計作業就開始很容易出問題了,
尤其是一個全新的設計,
在沒有零件的情況下要如何開始一個組合設計?

但是這個問題不是在3D CAD時代才有,
在以前2D CAD時代就存在,
所以這個問題嚴格來說並不是進入 3D CAD 時代才發生的問題,
其中的關鍵出在於一開始的時候很難有精確尺寸的零件可以置入到組合中進行約束、固定位置。

那為什麼在2D CAD時代這個問題好像不是那麼嚴重?

有一個很重要的原因出在於 3D CAD 的"參數"化!

可以觀察一下設計者初期的作業:
設計時可以任意手繪、無尺寸的畫一段線條、曲線、 方塊、圓、多邊形等等,
將幾何組合起來表達設計的概念,
到了電腦繪圖 (2D CAD) 時代,
軟體允許可以將這些幾何隨便移來移去,
不需要像手繪般反覆的畫、擦,
讓設計作業更方便更快速。
設計者把這些幾何概念進一步加上細節,
作成機構組合的設計圖,
隨後並拆解出各個單一零件的零件圖。
在AutoCAD中,組合到零件的設計就是將這些幾何分類作成圖塊,
然後將這些圖塊分離出來,
補上更多精確的尺寸與形狀,
例如孔、肋、圓倒角等細節,
以符合功能及後續加工、組裝的要求;
所以細節還包括要再加上尺寸標註、精度要求、使用的材質、加工要求等,
才能完成完整的零件設計。

所以一個新的機構組合設計的過程,
應該是從一個完全空白的情況開始進行組合幾何構型 、拆解設計零件,
到完成工程圖面 、BOM等資料。

以前手繪跟2D CAD時代會有很多製圖員負責"拆圖",
就是作將資深工程設計人員完成的組合設計概念圖予以個別零件化,
並加上標註等細節,
最後在再給資深工程師更新組合圖並檢查是否符合一開始的組合設計概念。

所有零件細節設計完成後,
資深設工程師會將組合圖中的細節進行"必要"的更新,
為什麼要在"必要"上加引號?
原因是在組合設計中,
其實我們只需要提供零件的基本外型跟相對關係位置等資料,
其實並不需要過多的細節資訊,
例如說固定孔大小、位置,防止割傷的小尺寸外圓角(去銳角加工),內部掏空減重的幾何等等。


簡單的解釋早期設計作業過程,
就可以發現一個重點:
一開始是沒有精確幾何跟尺寸的。

所以就造成許多熟悉使用2D CAD的工程師不知道該如何在3D CAD中進行"設計"這個作業,
但是零件設計(相當於拆圖)是沒有問題的;
所以在瞭解這個問題後,
就衍生出來一個在3D CAD組合設計應用上必需解決的問題:
一開始又沒有零件,怎麼把零件置入組合中進行約束作組合設計?


這個問題其實是跟在一開始導入3D CAD進行教學時,在台灣幾乎所有的CAD軟體公司跟補習班的講師多數都沒有實務的設計經驗有關,
他們對軟體指令很熟悉,使用者則需要很快地作出一些有3D效果的零組件,
所以教學的重點自然而然就是從零件設計開始,再把設計好的零件置入到組合進行約束,
這樣可以很快地交出上課成果,
大家都可以交差了事。

結果上完課回到辦公室要開始進行設計時,問題就來了,
要怎麼開始進行一個新的組合設計?

所以很多公司3D CAD開始應用的方式就是先把一個舊的2D CAD設計3D模型化,
然後再以這個模型作為基礎進行修改設計。
這個方法並不是不好,甚至可以說很好,
因為對剛開始學習3D CAD的使用者來說,
可以順便熟悉軟體環境、指令與零件設計的程序,
跟在組合中進行約束的方法。

實務上我也是如此建議多數已經熟悉使用AutoCAD的公司如此進行,
在有現成 2D CAD 資料的情況下,其實這個 2D 資料轉 3D 的過程所需要的時間並不如想像中的耗時,
尤其是如果有適當的整合分配工作,
例如先(找)畫共用零件如市購標準零件(現在幾乎市購件都有3D模型),再分次組合,
將相關零件畫好,進組合將畫好的零件逐個置入進行約束,
再將各個次組合組裝到總組合中,完成整個組合模型,
檢查完成後,建立相關的零件工程圖、組合工程圖、BOM,
以及其他必要與相關的圖面資料,
最終使用"打包傳送"指令備份與整理相關模型、圖面等資料;
如此完成一個舊2D CAD轉成3D CAD模型的過程。

時間需要多少要視模型複雜度而定,
以一般機械設備的狀況來說,
除了機架零件以外,一般機械零件一天應該可以處理10~30個,
若以一台機械設備約200種自製零件來估計(其他市購品可以下載或使用圖庫中既有的),
大概要6~12人工作天;
但是對有的老闆來說,很難有資源可以投資這個人力成本,
結果就是一直停在慣用的AutoCAD,
或者說服工程師利用自己的時間完成,
如果想要完全 0 成本轉換,說真的有點困難,
老闆還是必須要投資人力資源下去跟犧牲部份的收益機會...


很明顯的要從0開始進行組合設計,
軟體公司早期教的零件設計開始的方法是不可行的,
那該如何進行?

這時候要回到設計工作的本質來檢討,
例如要設計桶槽支撐架,
首先蒐集一些必要的資訊,例如桶槽的大小、形狀,從大概到精確的尺寸、材質、法規要求與限制等等,
這些資訊蒐集完成後,其實就提供了一個建立起始基礎模型的資料,
例如桶槽直徑、高度、壁厚、內容物等,
這些資料足以給工程師資料去建立一個桶槽的大致外觀,
接下來就可以去評估要如何固定桶槽,
固定式還是可拆卸活動式,
安裝位置與固定方法,桶槽進出口位置、附件位置,
檢查人員需要的附屬裝置,
桶槽測漏方式與裝置等等,
這些資料通常會導引至一些明確的形狀尺寸資料可以先建立好3D模型,
或者是只有2D CAD投影圖形都好,
但是一定有東西可以填在那完全空白的組合設計檔案中作為一個基礎,
在這個基礎之上,
就可以利用 2D 草圖中的建立圖塊來模擬類似在AutoCAD中作的事情,
再使用"製作元件"功能,
將草圖中的圖塊發布成為零件或次組合,
再將這些發佈的零件或次組合變成實體加上細節等完成設計,
其他工程圖、BOM等方法跟原來的就很類似了;
所以在Inventor中模擬 2D AutoCAD 進行設計是可行,
這種方法在Inventor中有個名稱叫做"由上而下設計",
英文稱為"Top Down Design",
可以參考官網的說明範例。
Inventor草圖圖塊與"製作元件"功能為Top Down Design主要功能
當完成組合設計後,若要使用動畫或者是進行動力學模擬,
需要先進行組合約束關係的整理,
可是Top down design 製作元件時,
因為是從2D草圖出發,
所以所有衍生的元件在組裝約束關係受限於2D概念是不正確的,
所以必須進行約束關係整理,
將零件進行適當的約束,
才能夠產生正確的自由度進行設定與動作模擬。

自由體圖

自由體圖係用來分析一個物體受一的狀態,可以用來計算淨外力,進一步計算加速度。

如下圖一個位在斜坡上的方塊為例:

圖片取自維基百科
若將方塊獨立出來,可以將方塊與斜坡之間的作用力跟反作用力 (正向的支撐力N加上摩擦阻力Ff) 與所受到的重力 (mg) 表示出來如下圖所示:
圖片取自維基百科
自由體圖可以表示出物體的受力狀態,以用來計算運動狀態。

牛頓運動定律

以下部份說明是參考引用自維基百科

第一定律:慣性定律;不受外力的物體會保持靜止不動,或原來的等速度、等角速度運動;也就是熟知的"動者恆動、靜者恆靜"。
第二定律:運動定律;物體所獲得的加速度與施加於物體的外力成正比,比值等於質量。
第三定律:作用力等於反作用力定律;A施加力量於物體B時,A會從B獲得一個力量方向、大小相等的反作用力。
這三個定律在Inventor動力學模擬中非常的重要,基本上輸入輸出都要用到相關的概念,尤其在看結果時,在接頭 (Joint) 的力必須用第三定律來解釋跟觀察。

2016/12/15

慣性:Inventor元件質量與轉動慣量

牛頓第二運動定律:F=ma
F : 物體受到的外力
m:物體的質量
a : 物體受力後獲得的加速度

從公式中很明顯的可以看出,
同樣的力大小,對不同質量的物體可以產生不同的加速度作用。
質量越大,獲得的加速度越小。
同樣的,當加速度固定時,外力與質量成反比,
也就是物體質量越大越難被推動,也就是慣性大。

質量可說是物質的基本性質之一,
已知成分、密度、體積就可以得到物體的質量。

現在的3D CAD軟體都可以從建立好的模型中,
根據材質密度與幾何尺寸計算出元件的質量;
在Inventor中,可以從iProperties中的實體頁籤對話視窗中找到質量的數值,
如下圖所示紅色框選處:
Inventor可協助計算元件質量,
長度單位:mm,質量單位:kg
上面的公式 F=ma 是用在直線運動上,
同樣概念也在旋轉運動中出現,
在旋轉運動中,牛頓第二運動定律可以表示成:T = Iα
T:力矩(扭矩)
I:轉動慣量
α:角加速度

旋轉運動比較麻煩,
相較平移運動多了一個旋轉中心位置需要考慮。

基本上要找出轉動慣量,
要先考慮到旋轉中心位置,
所以計算上要分成幾個步驟,
首先是要先找出找到會通過質心的主慣性軸,
通常是定義主慣性軸之一會有最小的轉動慣量,
也是最容易轉動的方向,
舉例來說像子彈彈頭就很明顯,
在頭部錐狀部份可以延伸出一條通過整體質心的中心軸線,
這一條軸心擁有最小的轉動慣量,
另外兩個垂直軸向則擁有相對大(或最大)的轉動慣量。
Inventor iProperties 計算之轉動慣量
通過質心在藍色軸向有最小的轉動慣量0.045,
綠色與紅色方向有最大的轉動慣量0.292,單位kg-mm^2
另外值得一提的是槍的膛線有讓子彈旋轉的作用,
進而使得子彈具備高角動量讓飛行更穩定。

由槍管的膛線使彈頭旋轉,
彈頭所獲得的角速度乘以轉動慣量,
可以得到角動量,
當角速度越快角動量會越大,
當角動量越大,
在飛行過程空氣(風)等側向力,
相對要改變其旋轉方向與指向方向(軌跡)的作用比例也相對會比較小,
所以當槍管越長時,
彈頭可以獲得更高的(槍口初速)動量與(旋轉)角動量,
讓子彈在飛行過程中更容易保持穩定的方向與指向方向(軌跡)。

回到主題,
當計算出基本的主要轉動慣量後,
如果轉動的中心不在通過質心的軸線上,
可以利用平行軸定理來計算機構的額外轉動慣量,
例如像筆記型電腦 、門等等,
旋轉中心是在樞紐上,而不是在質心軸線上,
此時因為旋轉中心軸沒有通過質心,必須應用平行軸原理計算質心偏移旋時,額外增加的轉動慣量。

平行軸定理就是將質量乘以距離旋轉中心距離的平方,
加上原來的物體原有的與旋轉軸平行的主要旋轉慣量,
兩個值相加就等於新的轉動慣量,
以上都是課本上的知識,
如有說明不清楚的地方,請自行找教科書深入研究。

Inventor 標準的 CAD 功能中,
對一個完成設計並給定材質定義的元件,
可以在iProperties頁籤的“實體”對話視窗中找到有關元件的轉動慣量,包括:
主慣性軸(主要):
Inventor :: iProperties :: 實體 :: 主要轉動慣量
其中的I1, I2, I3是主要轉動慣量的值,
Rx, Ry, Rz指的是與原點座標系統的夾角

相對三個旋轉軸在XYZ座標原點的轉動慣量(整體):
Inventor :: iProperties :: 實體 :: 整體轉動慣量
其中Ixx, Iyy, Izz是在原點的三個軸上的轉動慣量,
Ixy、Iyz、Ixz分別是慣量積,
詳細的說明可以參考維基百科說明。

通過質心在整體座標XYZ三軸向的轉動慣量(重心):
Inventor :: iProperties :: 實體 :: 重心轉動慣量

當我們設計元件時,
如果使用座標原點軸做為參考中心線(旋轉軸),
那三種計算值就會很容易出現數值相同的情況,
基本上Inventor給的三種"慣性性質"差別就是要注意參考的旋轉軸位置。

這些值會被拿到動力學模擬計算旋轉運動使用。

所幸,在動力學模擬中模擬計算使用時,
軟體會自動計算需要的轉動慣量,
不需要人工計算,
所以坦白說,即使不會算轉動慣量也沒關係,
知道轉動慣量相對旋轉運動的意義就像質量相對平移運動的慣性作用一樣就可以了。

2016/12/13

振動學 CH0603 以牛頓第二運動定律推導運動方程式

Chapter 6.3 Using Newton's 2nd law to derive equations of motion

以下可以應用在多自由度系統中使用牛頓第二運動定律推導運動方程式:

1. 設定與選擇適當的座標以用來描述點質量或剛體的位置,包括適當的方向以便於定義位移、速度與加速度。
2. 決定系統的靜平衡狀態,以便於量測質量或剛體相對靜平衡位置的位移
3. 劃出每一個質點或剛體的自由體圖 (free body diagram),將彈簧、阻尼、外部作用力參考證的位移或速度標出方向
4. 使用牛頓第二運動定律將質量乘以加速度與各種力量總和列出公式,如下:
範例如下:
圖片來源:Mechanical Vibration 5th, S.S. Rao